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Table of Contents

1 Preface and General Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1 How to use these Operating Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 Safety Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.1 Persons responsible for safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.2 General safety information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

3 Technical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3.1 Related documents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3.2 General information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3.3 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3.4 Conﬁguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4 CANopen DS301 Communication Proﬁle Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

4.1 Supported NMT (Network Management) services: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

4.2 The Heartbeat Error Control Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

4.3 Communication Objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

5. Drive 94 Speciﬁc Objects and functionality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

5.1 CAN Velocity mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

5.2 CAN Torque mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

5.3 E94 Drive speciﬁc objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

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