
DMS 4.2 EN 07/2011 TD17 L 5
Control technology | CANopen communication manual
9 Commissioning the CANopen Motion bus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.1 Overview of the commissioning steps
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9.2 Commissioning of field devices
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9.3 Creating a PLC program
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9.4 Creating a Motion task
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9.5 Creating a control configuration
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9.6 Creating a program code to control the Motion drives
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9.7 Preparing the restart
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9.8 Optimisation of signal propagation delays (for HighLine CiA402 only)
. . . . . . . . . . . . . . 83
9.8.1 Example 1: 3 drives in 1 ms at 1 Mbit/s
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
9.8.2 Example 2: 4 drives in 2 ms at 1 Mbps
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10 CANopen with PROFIBUS
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11 The function library LenzeCANdrive.lib
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12 Defining the minimum cycle time of the PLC project
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
12.1 Calculating the total access time to the peripheral devices (T
Correction
) . . . . . . . . . . . . . 87
12.2 Detecting the task utilisation of the application (T
Task utilisation
). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
12.2.1 Display of the system utilisation in the »PLC Designer«with the task Editor
. 88
12.2.2 Detecting the task utilisation
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
12.3 Calculating the minimum cycle time
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
12.4 Optimising the system
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
13 Diagnostics
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
13.1 Reading codes
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
13.2 Viewing the logbook of the IPC
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
13.3 Error messages if communication card MC-CAN2 is not available
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
13.4 Searching the CANopen bus for nodes using the Engineering PC
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
13.5 The global variable
wState. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
14 Parameter reference
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
14.1 Parameters of the MC-CAN2 communication card in slot 1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
14.2 Parameters of the MC-CAN2 communication card in slot 2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
15 Appendix
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
15.1 »PCAN-View« for diagnostic purposes
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
15.2 Use »PCAN-View« to set all nodes to the "Operational" state.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
15.3 Notes on visualisation using »VisiWinNET®«
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
16 Index
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